در سال ۱۶۲۰ شخص بنام ون دربل اولین زیردریایی را ساخت که میتوانست در عمق ۴٫۵ متری حرکت کند.
حجم داخل این زیردریایی بسیار کم بود، بطوری که فقط یک نفر میتوانست داخل آن قرار گیرد و برای حرکت دادن آن در عمق به یک فرد بسیار نیرومند نیاز بود تا بتواند پرههای جلو و فوقانی را بچرخاند.
در حدود سال ۱۷۷۰، دیود باشنل زیردریایی را طراحی کرد که میتوانست به کمک دست و پدالهای پایی حرکت کند. حدود ۳۰ سال بعد رابرت فولتن، زیردریایی دیگری ساخت که ۳ نفر گنجایش داشت و برای اولین بار، بالهایی برای تنظیم عمق در زیردریایی تعبیه شد.
فولتن سپس تلاش کرد تا زیردریایی دیگری با موتور بخار بسازد. مشکل طراحی این موتورها در آن بود که در زیر آب اکسیژن نبود؛ بنابراین موتوری طراحی شد که ابتدا آب در سطح آب داخل مخزنی با موتور دیزل (با سوخت گازوئیل) داغ و تبدیل به بخار میشد، سپس موتور خاموش میشد و زیردریایی به داخل آب شیرجه میزد و تا وقتی که بخار داخل مخزن سرد نشده بود، زیردریایی میتوانست با موتور بخار در عمق دریا حرکت کند.
در سال ۱۸۶۰ زیردریایی دیگری طراحی شد که به طور کامل زیر آب نمیرفت و از طریق لولهای که به سطح آب راه داشت، اکسیژن را برای سوخت موتور به داخل زیردریایی مکش میکرد. در سال ۱۹۰۴ اولین زیردریایی که با موتور دیزل - الکتریکی کار میکرد، در فرانسه ساخته شد. موتورهای دیزل در سطح آب، باتریهای الکتریکی را شارژ میکردند و سپس زیردریایی در آب فرومیرفت. در این هنگام موتور دیزل خاموش میشد و موتور الکتریکی به کمک باتریهای شارژ شده، زیردریایی را حرکت میداد.
استفاده از زیردریایی بعنوان سلاح برای نخستین بار در زمان جنگ داخلی آمریکا انجام شد. در جنگهای جهانی اول و دوم به ویژه جنگ جهانی دوم زیردریاییها بعنوان یک سلاح بسیار موثر مورد استفاده قرار گرفتند و صدها کشتی توسط آنها منهدم شد. در دوران جنگ سرد آمریکا و اتحاد جماهیر شوروی هر کدام روی به ساخت زیر دریایی اتمیکردند.
این زیر دریاییها توانایی ترابری و شلیک موشکهای بین قارهای با کلاهک هستهای دارند. نام زیر دریایی هستهای بخاطر داشتن موتور با سوخت هستهای است که این زیر دریاییها را از سوختگیری دوباره بینیاز میکند. کشورهای انگلیس و فرانسه و جمهوری خلق چین نیز دارای این زیر دریایی میباشند و به تازگی هند با به خدمت گیری دو فروند زیر دریایی هستهای روسیه به جمع کشورهای دارای این زیر دریایی پیوسته است.